Kingpo Technology Development Limited a lancé un système de test de précision professionnel et complet pour la précision de positionnement et les performances de contrôle, les principaux indicateurs de performance des robots chirurgicaux (RA). Conçu en stricte conformité avec la norme nationale de l'industrie pharmaceutique YY/T 1712-2021, le système propose deux solutions de test principales : le test de précision de positionnement guidé par navigation et le test de performance de contrôle maître-esclave, garantissant que l'équipement répond aux exigences strictes de sécurité et de fiabilité clinique.
Solution matérielle du système
1. Aperçu de la solution de test principale
1) Solution de test de précision des équipements RA sous guidage de navigation
Objectif :Évaluer la précision de positionnement statique et dynamique d'un robot chirurgical guidé par un système de navigation optique.
Indicateurs clés :Précision de position et répétabilité de position.
2) Solution de détection de précision des dispositifs RA de contrôle maître-esclave
Objectif :Évaluer les performances de suivi de mouvement et la latence entre un manipulateur maître (côté médecin) et un bras robotique esclave (côté chirurgie).
Indicateur clé :Temps de retard de contrôle maître-esclave.
Schéma du système
2. Explication détaillée du schéma de détection de la précision de positionnement par guidage de navigation
Cette solution utilise un interféromètre laser de haute précision comme équipement de mesure principal pour réaliser un suivi en temps réel et précis de la position spatiale de l'extrémité du bras robotique.
1) Composants principaux du matériel du système :
Interféromètre laser :
|
Nom |
Paramètre |
|
Marque et modèle |
CHOTEST GTS3300 |
|
Précision de mesure spatiale |
15μm+6μm/m |
|
Précision de la mesure de distance par interférence |
0,5μm/m |
|
Précision de la mesure de distance absolue |
10μm (pleine échelle) |
|
Rayon de mesure |
30 mètres |
|
Vitesse dynamique |
3 m/s, sortie 1000 points/s |
|
Reconnaissance de cible |
Le diamètre de la bille cible prend en charge 0,5~1,5 pouces |
|
Température de l'environnement de travail |
Température 0~40℃ Humidité relative 35~80% |
|
Niveau de protection |
IP54, étanche à la poussière et aux éclaboussures, adapté aux environnements industriels |
|
Dimensions |
Dimensions de la tête de suivi : 220×280×495mm, poids : 21,0 kg |
Cible de tracker laser (SMR) :
|
Nom |
Paramètre |
|
Modèle de bille cible |
ES0509 AG |
|
Diamètre de la bille |
0,5 pouces |
|
Précision du centre |
12,7 um |
|
Matériau du miroir rétroréfléchissant |
Aluminium/Verre G |
|
Distance de suivi |
≥40 |
|
Nom |
Paramètre |
|
Modèle de bille cible |
ES1509 AG |
|
Diamètre de la bille |
1,5 pouces |
|
Précision du centre |
12,7 um |
|
Matériau du miroir rétroréfléchissant |
Aluminium/Verre G |
|
Distance de suivi |
≥50 |
Adaptateur d'extrémité de bras robotique de positionnement, logiciel de contrôle et plateforme d'analyse de données
2) Éléments et méthodes de test clés (basés sur YY/T 1712-2021 5.3) :
Détection de la précision de position :
(1) Monter solidement la cible (SMR) sur l'extrémité du bras robotique de positionnement.
(2) Contrôler le bras robotique de sorte que le point de mesure du doigt d'étalonnage d'extrémité se trouve dans l'espace de travail effectif.
(3) Définir et sélectionner un cube d'une longueur de côté de 300 mm dans l'espace de travail comme espace de mesure.
(4) Utiliser le logiciel de contrôle pour entraîner le point de mesure du doigt d'étalonnage à se déplacer le long du trajet prédéfini (en commençant par le point A, en se déplaçant le long de B-H et du point intermédiaire J en séquence).
(5) L'interféromètre laser mesure et enregistre en temps réel les coordonnées spatiales réelles de chaque point.
(6) Calculer l'écart entre la distance réelle de chaque point de mesure par rapport au point de départ A et la valeur théorique pour évaluer la précision de la position spatiale.
Détection de la répétabilité de position :
(7) Installer la cible et démarrer l'appareil comme ci-dessus.
(8) Contrôler l'extrémité du bras robotique pour atteindre deux points quelconques dans l'espace de travail effectif : le point M et le point N.
(9) L'interféromètre laser mesure et enregistre avec précision les coordonnées de position initiales : M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) En mode automatique, le dispositif de contrôle renvoie le point de mesure de la cible laser au point M et enregistre la position M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Continuer à contrôler l'appareil pour déplacer le point de mesure vers le point N et enregistrer la position N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Répéter les étapes 4-5 plusieurs fois (généralement 5 fois) pour obtenir les séquences de coordonnées Mi( Xmi , Ymi , Zmi) et Ni(Xni , Yni , Zni) (i =1,2,3,4,5).
(13) Calculer la dispersion (écart type ou écart maximal) des positions de retour multiples du point M et du point N pour évaluer la répétabilité de position.
3. Explication détaillée de la solution de test de performance de contrôle maître-esclave
Cette solution se concentre sur l'évaluation des performances en temps réel et de synchronisation des opérations maître-esclave des robots chirurgicaux.
1) Composants principaux du matériel du système :
Acquisition et analyseur de signaux maître-esclave :
Dispositif de génération de mouvement linéaire, bielle rigide, capteur de déplacement de haute précision (surveillance du déplacement de la poignée d'extrémité maître et du point de référence d'extrémité esclave).
2) Éléments et méthodes de test clés (basés sur YY/T 1712-2021 5.6) :
Test du temps de retard de contrôle maître-esclave :
(1) Configuration du test : Connecter la poignée maître au générateur de mouvement linéaire via une liaison rigide. Installer des capteurs de déplacement de haute précision aux points de référence de la poignée maître et du bras esclave.
(2) Protocole de mouvement : Régler le rapport de mappage maître-esclave sur 1:1.
(3) Exigences de mouvement du point de référence d'extrémité maître :
Accélérer jusqu'à 80 % de la vitesse nominale en 200 ms.
Maintenir une vitesse constante sur une certaine distance.
Décélérer jusqu'à un arrêt complet en 200 ms.
(4) Acquisition de données : Utiliser un analyseur d'acquisition de signaux maître-esclave pour enregistrer de manière synchrone les courbes déplacement-temps des capteurs de déplacement maître et esclave avec une haute précision et une haute densité.
(5) Calcul du retard : Analyser la courbe déplacement-temps et calculer la différence de temps entre le moment où le maître commence à bouger et le moment où l'esclave commence à répondre (retard de mouvement) et entre le moment où le maître cesse de bouger et le moment où l'esclave cesse de répondre (retard d'arrêt).
(6) Répétabilité : L'axe X/Y/Z de l'appareil est testé trois fois indépendamment, et les résultats finaux sont moyennés.
4. Avantages et valeur principaux du produit
Conformité faisant autorité :Les tests sont effectués en stricte conformité avec les exigences de la norme YY/T 1712-2021 "Équipement chirurgical assisté et systèmes chirurgicaux assistés utilisant la technologie robotique".
Mesure de haute précision :Le cœur adopte l'interféromètre laser Zhongtu GTS3300 (précision spatiale 15μm+6μm/m) et une sphère cible ultra-haute précision (précision du centre 12,7μm) pour garantir des résultats de mesure fiables.
Couverture de solution professionnelle :Solution unique aux deux besoins de test de performance principaux les plus critiques des robots chirurgicaux : précision de navigation et de positionnement (précision de position, répétabilité) et performance de contrôle maître-esclave (temps de retard).
Fiabilité de qualité industrielle :L'équipement clé a un niveau de protection IP54, adapté aux environnements de R&D industriels et médicaux.
Acquisition de données haute performance :Les tests de retard maître-esclave utilisent un analyseur d'échantillonnage synchrone de résolution 24 bits, 204,8 kHz pour capturer avec précision les signaux de retard au niveau de la milliseconde.
Normalisation opérationnelle :Fournir des procédures de test et des méthodes de traitement des données claires et normalisées pour garantir la cohérence et la comparabilité des tests.
Résumé
Le système de test de précision de positionnement des robots chirurgicaux de Kingpo Technology Development Limited est un outil professionnel idéal pour les fabricants de dispositifs médicaux, les organismes d'inspection de la qualité et les hôpitaux pour effectuer la vérification des performances des robots chirurgicaux, l'inspection en usine, l'inspection de type et le contrôle qualité quotidien, offrant des garanties de test solides pour le fonctionnement sûr, précis et fiable des robots chirurgicaux.
Kingpo Technology Development Limited a lancé un système de test de précision professionnel et complet pour la précision de positionnement et les performances de contrôle, les principaux indicateurs de performance des robots chirurgicaux (RA). Conçu en stricte conformité avec la norme nationale de l'industrie pharmaceutique YY/T 1712-2021, le système propose deux solutions de test principales : le test de précision de positionnement guidé par navigation et le test de performance de contrôle maître-esclave, garantissant que l'équipement répond aux exigences strictes de sécurité et de fiabilité clinique.
Solution matérielle du système
1. Aperçu de la solution de test principale
1) Solution de test de précision des équipements RA sous guidage de navigation
Objectif :Évaluer la précision de positionnement statique et dynamique d'un robot chirurgical guidé par un système de navigation optique.
Indicateurs clés :Précision de position et répétabilité de position.
2) Solution de détection de précision des dispositifs RA de contrôle maître-esclave
Objectif :Évaluer les performances de suivi de mouvement et la latence entre un manipulateur maître (côté médecin) et un bras robotique esclave (côté chirurgie).
Indicateur clé :Temps de retard de contrôle maître-esclave.
Schéma du système
2. Explication détaillée du schéma de détection de la précision de positionnement par guidage de navigation
Cette solution utilise un interféromètre laser de haute précision comme équipement de mesure principal pour réaliser un suivi en temps réel et précis de la position spatiale de l'extrémité du bras robotique.
1) Composants principaux du matériel du système :
Interféromètre laser :
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Nom |
Paramètre |
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Marque et modèle |
CHOTEST GTS3300 |
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Précision de mesure spatiale |
15μm+6μm/m |
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Précision de la mesure de distance par interférence |
0,5μm/m |
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Précision de la mesure de distance absolue |
10μm (pleine échelle) |
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Rayon de mesure |
30 mètres |
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Vitesse dynamique |
3 m/s, sortie 1000 points/s |
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Reconnaissance de cible |
Le diamètre de la bille cible prend en charge 0,5~1,5 pouces |
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Température de l'environnement de travail |
Température 0~40℃ Humidité relative 35~80% |
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Niveau de protection |
IP54, étanche à la poussière et aux éclaboussures, adapté aux environnements industriels |
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Dimensions |
Dimensions de la tête de suivi : 220×280×495mm, poids : 21,0 kg |
Cible de tracker laser (SMR) :
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Nom |
Paramètre |
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Modèle de bille cible |
ES0509 AG |
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Diamètre de la bille |
0,5 pouces |
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Précision du centre |
12,7 um |
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Matériau du miroir rétroréfléchissant |
Aluminium/Verre G |
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Distance de suivi |
≥40 |
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Nom |
Paramètre |
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Modèle de bille cible |
ES1509 AG |
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Diamètre de la bille |
1,5 pouces |
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Précision du centre |
12,7 um |
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Matériau du miroir rétroréfléchissant |
Aluminium/Verre G |
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Distance de suivi |
≥50 |
Adaptateur d'extrémité de bras robotique de positionnement, logiciel de contrôle et plateforme d'analyse de données
2) Éléments et méthodes de test clés (basés sur YY/T 1712-2021 5.3) :
Détection de la précision de position :
(1) Monter solidement la cible (SMR) sur l'extrémité du bras robotique de positionnement.
(2) Contrôler le bras robotique de sorte que le point de mesure du doigt d'étalonnage d'extrémité se trouve dans l'espace de travail effectif.
(3) Définir et sélectionner un cube d'une longueur de côté de 300 mm dans l'espace de travail comme espace de mesure.
(4) Utiliser le logiciel de contrôle pour entraîner le point de mesure du doigt d'étalonnage à se déplacer le long du trajet prédéfini (en commençant par le point A, en se déplaçant le long de B-H et du point intermédiaire J en séquence).
(5) L'interféromètre laser mesure et enregistre en temps réel les coordonnées spatiales réelles de chaque point.
(6) Calculer l'écart entre la distance réelle de chaque point de mesure par rapport au point de départ A et la valeur théorique pour évaluer la précision de la position spatiale.
Détection de la répétabilité de position :
(7) Installer la cible et démarrer l'appareil comme ci-dessus.
(8) Contrôler l'extrémité du bras robotique pour atteindre deux points quelconques dans l'espace de travail effectif : le point M et le point N.
(9) L'interféromètre laser mesure et enregistre avec précision les coordonnées de position initiales : M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) En mode automatique, le dispositif de contrôle renvoie le point de mesure de la cible laser au point M et enregistre la position M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Continuer à contrôler l'appareil pour déplacer le point de mesure vers le point N et enregistrer la position N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Répéter les étapes 4-5 plusieurs fois (généralement 5 fois) pour obtenir les séquences de coordonnées Mi( Xmi , Ymi , Zmi) et Ni(Xni , Yni , Zni) (i =1,2,3,4,5).
(13) Calculer la dispersion (écart type ou écart maximal) des positions de retour multiples du point M et du point N pour évaluer la répétabilité de position.
3. Explication détaillée de la solution de test de performance de contrôle maître-esclave
Cette solution se concentre sur l'évaluation des performances en temps réel et de synchronisation des opérations maître-esclave des robots chirurgicaux.
1) Composants principaux du matériel du système :
Acquisition et analyseur de signaux maître-esclave :
Dispositif de génération de mouvement linéaire, bielle rigide, capteur de déplacement de haute précision (surveillance du déplacement de la poignée d'extrémité maître et du point de référence d'extrémité esclave).
2) Éléments et méthodes de test clés (basés sur YY/T 1712-2021 5.6) :
Test du temps de retard de contrôle maître-esclave :
(1) Configuration du test : Connecter la poignée maître au générateur de mouvement linéaire via une liaison rigide. Installer des capteurs de déplacement de haute précision aux points de référence de la poignée maître et du bras esclave.
(2) Protocole de mouvement : Régler le rapport de mappage maître-esclave sur 1:1.
(3) Exigences de mouvement du point de référence d'extrémité maître :
Accélérer jusqu'à 80 % de la vitesse nominale en 200 ms.
Maintenir une vitesse constante sur une certaine distance.
Décélérer jusqu'à un arrêt complet en 200 ms.
(4) Acquisition de données : Utiliser un analyseur d'acquisition de signaux maître-esclave pour enregistrer de manière synchrone les courbes déplacement-temps des capteurs de déplacement maître et esclave avec une haute précision et une haute densité.
(5) Calcul du retard : Analyser la courbe déplacement-temps et calculer la différence de temps entre le moment où le maître commence à bouger et le moment où l'esclave commence à répondre (retard de mouvement) et entre le moment où le maître cesse de bouger et le moment où l'esclave cesse de répondre (retard d'arrêt).
(6) Répétabilité : L'axe X/Y/Z de l'appareil est testé trois fois indépendamment, et les résultats finaux sont moyennés.
4. Avantages et valeur principaux du produit
Conformité faisant autorité :Les tests sont effectués en stricte conformité avec les exigences de la norme YY/T 1712-2021 "Équipement chirurgical assisté et systèmes chirurgicaux assistés utilisant la technologie robotique".
Mesure de haute précision :Le cœur adopte l'interféromètre laser Zhongtu GTS3300 (précision spatiale 15μm+6μm/m) et une sphère cible ultra-haute précision (précision du centre 12,7μm) pour garantir des résultats de mesure fiables.
Couverture de solution professionnelle :Solution unique aux deux besoins de test de performance principaux les plus critiques des robots chirurgicaux : précision de navigation et de positionnement (précision de position, répétabilité) et performance de contrôle maître-esclave (temps de retard).
Fiabilité de qualité industrielle :L'équipement clé a un niveau de protection IP54, adapté aux environnements de R&D industriels et médicaux.
Acquisition de données haute performance :Les tests de retard maître-esclave utilisent un analyseur d'échantillonnage synchrone de résolution 24 bits, 204,8 kHz pour capturer avec précision les signaux de retard au niveau de la milliseconde.
Normalisation opérationnelle :Fournir des procédures de test et des méthodes de traitement des données claires et normalisées pour garantir la cohérence et la comparabilité des tests.
Résumé
Le système de test de précision de positionnement des robots chirurgicaux de Kingpo Technology Development Limited est un outil professionnel idéal pour les fabricants de dispositifs médicaux, les organismes d'inspection de la qualité et les hôpitaux pour effectuer la vérification des performances des robots chirurgicaux, l'inspection en usine, l'inspection de type et le contrôle qualité quotidien, offrant des garanties de test solides pour le fonctionnement sûr, précis et fiable des robots chirurgicaux.
